Affinchè il sistema sia fisicamente realizzabile, le uscite all'istante kT devono dipendere solo dagli ingressi attuali e precedenti e dalle uscite precedenti e non dagli ingressi e dalle uscite future.
Il controllore
è un rapporto di polinomi in z del tipo
Per rispettare il principio di causalità deve essere:
Nel caso in cui l'impianto P(z) presenti un ritardo:
dove 
non è ritardato, per rispettare il principio di
causalità la f.d.t. a ciclo chiuso M(z) deve essere
Il ritardo dell'impianto P non può essere eliminato.