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Vincolo dovuto alla Causalità

Affinchè il sistema sia fisicamente realizzabile, le uscite all'istante kT devono dipendere solo dagli ingressi attuali e precedenti e dalle uscite precedenti e non dagli ingressi e dalle uscite future.

Il controllore

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è un rapporto di polinomi in z del tipo

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Per rispettare il principio di causalità deve essere:

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Nel caso in cui l'impianto P(z) presenti un ritardo:

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dove tex2html_wrap_inline3772 non è ritardato, per rispettare il principio di causalità la f.d.t. a ciclo chiuso M(z) deve essere

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Il ritardo dell'impianto P non può essere eliminato.



Domenico Prattichizzo
Wed Jun 25 08:08:49 MET DST 1997