Se si vuole un errore a regime nullo per un ingresso a rampa, si
devono inserire (se non sono già presenti nel processo) due
integratori nel controllore.
Quanto detto corrisponde ad inserire un nuovo vincolo su 1-M(z)
infatti
quindi
Domenico Prattichizzo
Wed Jun 25 08:08:49 MET DST 1997