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Risposta alla Rampa

Se si vuole un errore a regime nullo per un ingresso a rampa, si devono inserire (se non sono già presenti nel processo) due integratori nel controllore.

Quanto detto corrisponde ad inserire un nuovo vincolo su 1-M(z) infatti

displaymath3802

quindi

displaymath3803



Domenico Prattichizzo
Wed Jun 25 08:08:49 MET DST 1997